东莞供电局：
机器狗“吠云”上岗，智能设备实现单台巡视全覆盖

　　文、图/谢英君、姜楠

　　今年9月，台风“海葵”袭来，地处低洼的洪梅变电站进入防汛状态，“吠云”顶风冒雨、无休无眠作巡检——它是一只机器狗。

　　这是一只聪明灵活的“狗狗”：双光云台相机让它能识别30类电力设备缺陷，读9大类表计读数；100斤重身躯和六轴机械臂可在带电开关柜中开合刀闸。更重要的是，得益于智能算法，“发现问题”和“解决问题”都由它自行完成。

　　“吠云”目前工作地点在位于道滘镇的220千伏掌洲变电站——该站实现了智能设备巡视覆盖率达100%，成为全国率先实现变电站设备巡视全覆盖的单台智能装备场站。将来，东莞供电局将为“吠云”升级更多功能，实现“一键顺控”和“局放实验”等应用。

　　变电站巡视“全覆盖”，巡检点位数量较传统智能机器人提升60%

　　月光下，偌大的变电站寂无人声，伴随有节奏的“咔哒咔哒”声，一台银白色的四足机器狗出现，先用电子眼扫描一番，随后又穿梭在各种设备中。这一幕正是220千伏掌洲变电站的日常。

　　东莞供电局变电管理二所的技术专家们管这只四足机器狗叫作“吠云”。它可不简单：“眼睛”是双光云台相机和红外测温仪，“耳朵”是超声波避障雷达和3D导航激光雷达，“鼻子”是气体质量监测仪，“嘴巴”是拾音对讲喊话器，搭载了智能巡视系统，不仅能跑会跳，还会自己“回家”（特备的充电区）充电。东莞供电局基于现有的四足机器狗进行创新研发的新型四足巡维机器狗“吠云”。它能贴合电网各巡视场景，用智能化的手段“替代”传统巡检，推动电网向安全、可靠、绿色、高效、智能转型升级。

　　据了解，不同于已有的轮式巡检机器人，“吠云”具备极强的场地通过性，可适应草地、台阶、碎石、多楼层等多种地形环境，拥有远超过“同辈”轮式机器人和无人机等智能设备巡检范围，全地形适应能力让它的可巡检点位数量较传统轮式机器人提升60%以上。“轮式巡检机器人的巡视路线固定，采集点位受限，不能同时覆盖室内外巡检，而机器狗‘吠云’高机动性填补了室内多楼层变电站机器人巡检的空白，减少人工运维负担。”变电管理二所技术专家宁雪峰介绍道。针对站内一些偏僻且难以巡视到的点位，宁雪峰创新工作室团队调用了“吠云”的延伸设备相机联动控制，利用“吠云”的机动性多角度拍摄，实现全站所有巡视点位覆盖，这也是全国率先实现单台智能设备全站巡视点全覆盖。

　　“经过一年的研发，我们将‘吠云’改造成适应各种场景的主力巡维机器狗，它的优点是多功能且全面化，未来将会替代轮式机器人和其他小型室内机器人。以220千伏掌洲变电站为例，以前想要实现变电站智能化设备全覆盖，我们需要至少9台智能机器人，而现在1台‘吠云’就能实现，可以节约70%的智能运维成本投入，大大减少了我们智能运维的经济成本。”掌洲变电站副站长林志强介绍道。目前，“吠云”预置点位900多个，已经能够实现通过远程配置进行五种巡视任务（例行、专项、熄灯、特殊、自定义），并完成巡视、监控、预警、应急操作等功能，可全天候、立体式、无盲区、全覆盖巡视操作。

　　“无人化”应急操作 为安全生产赋能增效

　　不同于无人机，“吠云”拥有丰富的可外设搭载特性，可搭载机械臂、双光云台等外部设备，通过搭载不同的功能模块，响应不同的巡检需求。宁雪峰创新工作室团队突破性地尝试在机器人本体上搭载高精度力控六轴机械臂，让它能够辅助检修、支持应急安全操作，在极端状况下用机械臂高精度执行紧急分闸按键的操作作业，有效解决了现有人工紧急操作安全性的问题。

　　“我们这只‘吠云’体重50多公斤，也有很高的防水等级，不怕水不怕风，你可以看到它走路是十分稳的，在恶劣的环境中也可以进行作业，以上次台风‘海葵’举例，当时东莞多地水浸，洪梅变电站外积水比较严重，车辆无法行驶，人员无法到达进行特巡及应急操作，这个时候‘吠云’就可以对站内情况进行全方位监控，并且还可以配合机械臂，对无法远程操作的开关进行现场操作，及时隔绝故障，起到应急避险的作用。”宁雪峰介绍道。据了解，这只体重达50公斤的“吠云”是只“大狗”，后续还会针对狭窄和极端的地形研发出更加灵巧的“小型犬”，为建设在山区或其他偏僻崎岖地区的变电站提供更多选择和可能性。

　　值得一提的是，“吠云”的智慧大脑所运用的“东莞机器人智能巡视系统”完全立足于变电站真实业务场景进行开发，配合“吠云”搭载的智能设备，能够在站内实现自主导航，自主巡视。通过智能传感器监测到的信息，经后台分析，整理后能自动生成巡检报告，并实时展示在巡检监控平台上，帮助运维人员精准把握站内的状况。此外，系统还具备专业的算法能力，能够覆盖变电站常见的30类设备缺陷识别、9大类表计读数，有效满足巡检需求，辅助运维人员决策，真正实现变电站智能化、无人化巡检。

　　目前，东莞供电局正在结合调控的“一键顺控”操作要求，突破性地使用“吠云”进行现场刀闸位置状态识别工作。刀闸位置状态远方自动识别技术路线目前主要分为三种，分别是基于视频图像智能判别、基于传感器位置判别、基于激光测距技术判别。

　　“传统基于视频监控技术或位置传感器技术判别的刀闸双确认方案，需要安装大量的摄像头或位置传感器，前期安装成本投入大，后期维护量大成本高，而机器狗具有投资小，维护方便，无需安装的优点。我们现在的研究方向是利用机器狗通过‘程序化遥控+智能自动识别’技术实现刀闸位置‘双确认’，未来投入使用后将与调控联动，机器狗的功能就更全面和强大了。”广东电力通信科技有限公司相关工作负责人介绍道。机器狗全天候作业、强劲负载、多维感知、全场景覆盖等特性高度贴合各变电站的不同巡视场景，无需道路改造即可投入使用，配合无人机联合巡检将延伸运维人员的手、眼、脑，大幅提升状态感知、缺陷发现、设备管控、主动预警和应急处置等方面能力。

　　未来，东莞供电局将继续充分利用自身智能化技术与行业经验，不断提升电力巡检工作效率与智能水平，助力构建清洁低碳、安全充裕、灵活智能的新型电力系统。

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